thumb|Pałac książęcy w Luksemburgu Historia Luksemburga – niewielkiego państwa, położonego pomiędzy Francją, Niemcami i Belgią – sięga X w. Kolejni jego władcy, zaczynając od niewielkiego skrawka ziemi wokół skały luksemburskiej, stopniowo poszerzali granice hrabstwa, położonego w zachodniej części Świętego Cesarstwa Rzymskiego. Sukces osiągnął Henryk VII Luksemburski, który na początku XIV w. został królem niemieckim i cesarzem rzymskim. Dzięki temu jego następcy sięgnęli po trony Czech i Węgier, stopniowo jednak zaniedbali niewielkie hrabstwo, z którego się wywodzili, choć podnieśli je do rangi księstwa w 1354. Było ono zastawiane, a po wygaśnięciu rodu Luksemburgów przechodziło z rąk do rąk. Ostatecznie trafiło pod koniec XV w. w ręce Habsburgów, w których pozostało kolejne trzy stulecia, od 1556 należąc do hiszpańskiej linii rodu, a od 1714 do 1795 do austriackiej. Luksemburg stał się wówczas strategicznym punktem na granicy wpływów Habsburgów i królów Francji, a jego stolica została zmieniona w potężną twierdzę. Znalazł się on w granicach Francji w epoce wielkiej rewolucji francuskiej i rządów Napoleona Bonaparte. Po porażce Napoleona państwo zostało wskrzeszone jako Wielkie Księstwo Luksemburga i od 1815, na mocy postanowień kongresu wiedeńskiego stało się częścią Królestwa Niderlandów, rządzonego przez dynastię orańską. Luksemburg odzyskał samodzielność dopiero w II połowie XIX w. (ostatecznie w 1890, po wygaśnięciu męskiej linii panującego rodu). Rządzony przez wielkich książąt dwukrotnie cierpiał podczas zawieruch wojen światowych: podczas pierwszej władze Luksemburga pozostały na miejscu, co ściągnęło na nie odium współpracy z okupantem, zaś podczas drugiej udały się na uchodźstwo. Po ustabilizowaniu sytuacji w Europie Luksemburg był jednym z krajów, które aktywnie tworzyły proces integracji europejskiej, a stolica wielkiego księstwa stała się także jedną z głównych siedzib organów władzy Unii Europejskiej.
thumb|Resztki rzymskich łaźni w Mamer
Starożytność i wczesne średniowiecze Terytoria Luksemburga zamieszkane były od czasów średniego paleolitu przez neandertalczyków. Mieszkali oni w regionie Mullerhalu. najstarsze szczątki ludzkie pochodzą z okresu mezolitu 5200–5100 p.n.e. Pierwszymi mieszkańcami terenów dzisiejszego Luksemburga obecnymi w źródłach historycznych byli Celtowie, którzy pojawili się tutaj ok. 900 r. p.n.e. Napływały tu też plemiona germańskie, m.in. pod koniec II w. p.n.e. rejon ten dotknął najazd Cymbrów i Teutonów.
W 53 r. p.n.e. na tereny obecnego Luksemburga wkroczyły legiony Gajusza Juliusza Cezara w ramach jego wielkiej kampanii przeciwko Galom. Obszar ten został włączony w granice Rzymu, większość dzisiejszego Luksemburga znalazło się w granicach prowincji Gallia Belgica. Okres Pax Romana sprzyjał rozwojowi gospodarczemu tych ziem.
thumb|Pomnik św. Wilibrorda w Echternach Zmiana nastąpiła w drugiej połowie III w. n.e., gdy teren ten dotknęły liczne najazdy plemion germańskich. W V w. cały obszar opanowali Frankowie. W okresie panowania Merowingów wykształcił się istniejący do dzisiaj podział językowy Luksemburga: w części wschodniej dominację zdobył dialekt germański, w części zachodniej używany był język romański (waloński). W tym okresie dokonała się również chrystianizacja tego obszaru, w którą duży wkład wnieśli misjonarze z wysp brytyjskich. Jeden z nich, św. Wilibrord, w ostatnich latach VII w. założył opactwo benedyktyńskie w Echternach, które było później ośrodkiem kulturalnym o znaczeniu europejskim i ważnym centrum pielgrzymkowym.
Ponowny rozkwit ziem dzisiejszego Luksemburga, pozostających w centrum państwa Franków, przyniosło panowanie Karolingów. Sytuację zmienił jednak traktat z Verdun z 843, na mocy którego dokonano podziału państwa Franków. Ziemie Luksemburga, początkowo należące do władztwa Lotara I, stały się (szczególnie po bezpotomnej śmierci Lotara II w 869) celem ekspansji państwa wschodniofrankijskiego i zachodniofrankijskiego. Starcia o ten rejon toczyły się przez następne dziesięciolecia, a ziemie te przechodziły z rąk do rąk. Na mocy drugiego układu z Verdun z 925 Lotaryngia, obejmująca wówczas ziemie Luksemburga, miała pozostać w granicach państwa wschodniofrankijskiego.
Hrabiowie Luksemburga thumb|130px|Pierwszy luksemburski hrabia, Zygfryd Rok 963 jest uznawany powszechnie za moment powstania Luksemburga. Wówczas to wywodzący się z potężnego lokalnego rodu Zygfryd kupił od opactwa benedyktyńskiego św. Maksymina w Trewirze castellum quod dicitur Lucilinburhuc – niewielki zamek zbudowany na skale nad rzeką Alzette, w strategicznym miejscu przy dawnej drodze rzymskiej. Rozpoczął tam budowę nowego zamku, wokół którego rozrastała się osada Luksemburg. Sam Zygfryd jest dziś uznawany za pierwszego hrabiego Luksemburga, choć sam nie posługiwał się tym tytułem.
Znaczenie rodu Zygfryda bardzo szybko wzrosło. Jego córka poślubiła księcia bawarskiego Henryka, który w 1002 został władcą Niemiec, a w 1014 cesarzem. Dzięki temu kolejni następcy Zygfryda, Henryk I oraz Henryk II sięgali po władzę w Bawarii i byli jednymi z najpotężniejszych książąt Rzeszy. Ich następcy jednak nie zdołali utrzymać tych dziedzin i zajęli się polityką regionalną. Od drugiej połowy XI w. kolejni władcy zaczęli używać tytułu hrabiego Luksemburga. Był to okres ekspansji terytorialnej Luksemburga, która powodowała liczne konflikty z sąsiadami, przede wszystkim z arcybiskupami Trewiru (władcy Luksemburga korzystali tutaj z trwającego sporu między cesarzem a Kościołem, sięgając po wsparcie cesarskie).
Pierwsza dynastia władców Luksemburga wygasła w 1136, a cesarz przekazał hrabstwo w ręce Henryka Ślepego. Ten początkowo znacząco poszerzył granice swojej domeny – odziedziczył kilka sąsiednich hrabstw (w tym Namur), stając się jednym z najpotężniejszych władców między Mozą i Mozelą. Próbując kontynuować ekspansję podczas swego bardzo długiego panowania, poniósł jednak porażki, najpierw w starciu z arcybiskupem Trewiru, a następnie z biskupem Leodium. Następczynią Henryka na tronie luksemburskim została jego 10-letnia córka, Ermezynda. Początkowo władzę w księstwie sprawowali jej kolejni mężowie; małżeństwu z drugim z nich zawdzięcza Luksemburg przyłączenie doń rejonu Arlon. W 1214 Ermezynda przejęła rządy osobiście. W okresie jej panowania (do 1247) Luksemburg osiągnął dużą samodzielność, a dzięki długiemu okresowi pokoju nastąpił jego rozkwit gospodarczy.
thumb|Fragment pomnika upamiętniającego bitwę pod Wörringen Za panowania potomków Ermezyndy (dynastię tę z czasem zaczęto określać mianem luksemburskiej) granice hrabstwa poszerzały się (przyłączono wówczas m.in. Saint-Vith, Arrancy i Amel). Rozwijała się stolica – rozbudowywano zamek i miasto. Kształtował się też aparat administracyjny księstwa, w którym zaczęły się pojawiać nowoczesne na owe czasy instytucje (m.in. Rada Prowincjonalna). Korzystając ze słabości władców Niemiec, hrabiowie pozostawali pod formalnym zwierzchnictwem cesarzy rzymskich, nawiązywali jednak bliskie kontakty z Francją i rozwijali swoją niezależność.
Załamanie nastąpiło w latach 80. XIII w. Polityka panującego wówczas Henryka VI przyniosła najpierw klątwę rzuconą przez arcybiskupa Trewiru, a następnie klęskę w wojnie o sukcesję limburską (sam Henryk zginął w 1288 w bitwie pod Wörringen). Na domiar złego kraj był zadłużony, a próba wprowadzenia nowych podatków zaowocowała buntem mieszczaństwa, które zmusiło regentkę księstwa do ucieczki.
Złoty wiek Luksemburgów i okres zastawu thumb|Arcybiskup trewirski Baldwin luksemburski Rządy w hrabstwie objął młody syn Henryka VI, Henryk VII. Uporządkował sytuację w kraju i przywrócił mu dawny dobrobyt. W 1307 zdołał uzyskać nominację swojego młodszego brata Baldwina na arcybiskupa Trewiru. Było to stanowisko, z którym związana była funkcja jednego z siedmiu elektorów Rzeszy – objęciu go przez brata Henryk zawdzięczał ogromny sukces: w 1308 został wybrany na króla Niemiec.
thumb|Grób Jana Ślepego w katedrze w Luksemburgu I choć Henryk VII zginął już w 1313 (wkrótce po koronacji cesarskiej), zdążył położyć podwaliny pod potęgę rodu Luksemburgów: zapewnił swojemu synowi Janowi tron czeski, a jego córki zostały królowymi Francji i Węgier. Na dodatek brat Henryka, Baldwin, był jednym z najważniejszych dostojników duchownych w Niemczech. Co prawda Jan Luksemburski nie zdołał po śmierci ojca sięgnąć po tron niemiecki, ale był jednym z najpotężniejszych władców w Niemczech. Znany ze swej rycerskości i pogoni za sławą, zginął w bitwie pod Crécy w 1346, tuż przedtem jednak zdołał zapewnić swojemu synowi Karolowi objęcie tronu niemieckiego, który odtąd na sto lat (do 1437) pozostawał niemal bez przerwy w rękach Luksemburgów (kolejno piastowali go Karol, syn Karola Wacław, a następnie po dziesięcioletniej przerwie jego brat Zygmunt).
thumb|Posiadłości Luksemburgów na terenie Rzeszy (a zatem bez Węgier) w XIV w. (kolor fioletowy) thumb|Terytorium Luksemburga w połowie XIV w Ci wielcy władcy skupiali się jednak przede wszystkim na swoich wielkich posiadłościach, położonych w Europie środkowej: Czechach, a następnie i Węgrzech. Niewielkie hrabstwo stopniowo było spychane na margines ich uwagi. Jan Luksemburski traktował je właściwie wyłącznie jako dostarczyciela gotówki i rekruta. W 1353 Karol Luksemburski oddał tytuł hrabiego Luksemburga swojemu młodszemu bratu Wacławowi I, nie posiadającemu innych tronów. Ten podczas swojego długiego panowania znacznie powiększył obszar Luksemburga, przyjął tytuł książęcy (od 1354), a także dzięki małżeństwu objął władzę nad Brabancją, Limburgią i Antwerpią. Zmarł bezpotomnie w 1383 i przekazał Luksemburg swojemu bratankowi, cesarzowi Wacławowi IV. Data ta oznacza początek trwającego niemal sto lat okresu przechodzenia Luksemburga z rąk do rąk.
Cesarz Wacław nie był specjalnie zainteresowany położonym daleko od jego siedziby Luksemburgiem i choć formalnie pozostał jego księciem do końca życia (podobnie jak jego następca, cesarz Zygmunt), w 1388 oddał go w zastaw swemu kuzynowi Jodokowi. Luksemburg pozostawał w rękach kolejnych posiadaczy zastawu do 1443. W tym czasie Luksemburg był przekazywany często z rąk do rąk, co prowadziło do anarchii i sporów, a nawet wojen domowych w Luksemburgu. Zniszczenie kraju, problemy z jego zarządzaniem (wywołane konfliktem z mieszkańcami) oraz brak perspektyw odzyskania od Luksemburgów kwoty, której poręczeniem był zastaw, skłoniło jedną z jego posiadaczek, Elżbietę ze Zgorzelca, do odsprzedania w 1441 zastawu księciu burgundzkiemu Filipowi Dobremu. Był on szczególnie zainteresowany w jego nabyciu, gdyż Luksemburg oddzielał od siebie dwie części rodzącego się państwa burgundzkiego.
Wobec oporu części mieszkańców księstwa, w 1443 Filip Dobry wkroczył zbrojnie do Luksemburga i zdobył go (m.in. pozwolił splądrować stolicę księstwa). To nie zakończyło jednak sprawy, bowiem wciąż istnieli pretendenci do legalnego tytułu książęcego (Filip dzierżył Luksemburg tylko na mocy wykupu zastawu). Jeden z nich, król czeski i węgierski Władysław Pogrobowiec, chciał odstąpić prawa do Luksemburga królowi francuskiemu Karolowi VII, rywalowi Filipa Dobrego. Wojnie francusko-burgundzkiej o Luksemburg zapobiegła śmierć Karola w 1461; po tym fakcie stany luksemburskie po formalnej detronizacji Wilhelma saskiego uznały Filipa Dobrego za księcia luksemburskiego.
Rządy burgundzkie oznaczały nasilenie tendencji do odrywania Luksemburga z kręgu wpływów niemieckich. Książęta burgundzcy przeprowadzili reformę administracji księstwa, jednak uszanowali odrębność Luksemburga, pozostawiając miejscowe instytucje i zwyczaje. Głównym organem administracyjnym pozostała Rada Prowincjonalna, a stany Luksemburga otrzymały prawo odmowy obesłania Stanów Generalnych Zjednoczonych Prowincji (choć w 1476 w nich wzięły udział, co stanowiło podkreślenie ich związku z Niderlandami).
thumb|Księstwo Luksemburga w 1477