Od zarania dziejów ludzie żyjący we wszystkich kręgach kulturowych i cywilizacjach wykorzystywali broń białą w najrozmaitszych jej postaciach. Służyła ona zarówno jednostkom jak i całym armiom do rozstrzygania sporów, obrony i prowadzenia podbojów. Sztuka władania bronią białą była więc przede wszystkim umiejętnością użytkową, przydatną przy pojedynkach i działaniach wojennych. Maczuga, włócznia i topór należały do najważniejszych broni używanych w walce zanim w epoce brązu rozpowszechniły się miecze i tarcze. Na początku były to chopesze, a następnie miecze właściwe. Rozliczne opisy walk na miecze, a także wiele innych rodzajów broni, odnaleźć można w prastarych podaniach i pieśniach. W Iliadzie Homera Hektor przyjmuje wyzwanie Achillesa.

Starożytność Od zamierzchłych czasów szczególne znaczenie miały miecze. Mieczy używano we wszystkich cywilizacjach starożytnych, między innymi w starożytnym Egipcie, starożytnej Grecji, starożytnym Rzymie, ale także w Azji: w Chinach, Japonii oraz na terenie obu Ameryk.

Studiując malowidła ścienne z dworu faraona w Górnym Luksorze (z około 1200 roku p.n.e.) można spostrzec, że w starożytnym Egipcie organizowano zawody, podczas których zawodnicy walczyli z użyciem drewnianych palcatów, używali też tarcz i zakładali swego rodzaju osłony na twarz. Sędzia posługiwał się chorągiewkami w kolorze zielonym i czerwonym, a publiczność, jak wywnioskować można z malowideł, pochodziła z wielu krajów.

Rzymianie, którzy mieli zwyczaj uczęszczać do sal ćwiczeń fizycznych (tzw. gimnazjów) i do łaźni, często ćwiczyli walcząc ze sobą kijkami, na których końcach znajdowało się coś na kształt kulki. O podejściu Rzymian do walk można dowiedzieć się sporo ze spisanych przez nich reguł i zasad. W kontekście starożytnego Rzymu nie sposób nie wspomnieć o walkach gladiatorów, wywodzących się z rytuałów kultury Etruskiej, które toczono podczas igrzysk organizowanych przez cesarzy (z okazji święta lub wygrania jakiejś ważnej bitwy). Gladiatorzy byli specjalnie szkolonymi niewolnikami. Ich walki niewiele miały wspólnego z pojedynkami z późniejszych czasów. Jeśli odmówili wyjścia na arenę karani byli śmiercią, wobec niezbyt aktywnych gladiatorów stosowano chłostę i wypędzano ich na arenę prętami z żelaza rozpalonego do czerwoności. Walki odbywały się na śmierć i życie. Los pokonanego gladiatora spoczywał w rękach organizatora igrzysk i publiczności. Wygrany jednak otrzymywał wolność i zyskiwał podziw społeczności. Były to wówczas widowiska, które wzbudzały ogromne zainteresowanie tak wśród patrycjuszy jak i zwyczajnych obywateli Rzymu.

Średniowiecze thumb|right|Ilustracja z traktatu Cod. 44 A 8 autorstwa Petera von Danzig z 1452Przedstawia dwóch szermierzy w standardowych pozycjach wyjściowych: Pług (z lewej) oraz Wół (z prawej) thumb|right|Ilustracja z traktatu MS XIX.17-3 autorstwa Hansa Talhoffera przedstawiająca technikę walki w Półmieczu W średniowieczu zaczęły powstawać pierwsze traktaty szermiercze, stanowiące zbiory technik użytecznych w pojedynkach, kładące szczególny nacisk na zręczność, precyzję, spryt jak i stosowanie różnego rodzaju sztuczek. Były one rodzajem podręczników, często bogato ilustrowanych, będących kompendium wiedzy autora w zakresie walki. Najstarszym z zachowanych traktatów jest anonimowy „Manuskrypt I.33” datowany na ok. 1300 r., poświęcony walce mieczem jednoręcznym z puklerzem. Obejmuje on zarówno różne postawy szermiercze, techniki ataków, obrony, jak i rozbrojeń. Innym ocalałym traktatem jest tekst z 1389 r. autorstwa Hanko Doebringera, będącego najprawdopodobniej bezpośrednim uczniem, mistrza Johannesa Liechtenauera. Nauki Lichtenauera, dotyczące przede wszystkim walki długim mieczem, mimo iż nie zachowały się w oryginale, były cytowane przez licznych autorów przez następne stulecia. stanowiąc podstawę średniowiecznej szermierki. Lichtenauer wyodrębnił zasadniczo 3 rodzaje walki: Bloßfechten – walka piesza bez opancerzenia. Roßfechten – walka konna. Kampffechten – walka w opancerzeniu. Określił również 4 podstawowe postawy szermiercze w walce długim mieczem, z których należało wyprowadzać dalsze akcje. Były to: Ochs (wół) – miecz trzymany z boku nad głową, sztychem zwrócony do przeciwnika. Pflug (pług) – miecz trzymany z boku na wysokości biodra, sztychem zwrócony do przeciwnika. Alber (głupiec) – miecz trzymany przed sobą na wysokości pasa, sztychem zwrócony ku ziemi. Vom Dach (z dachu) – miecz trzymany z boku na wysokości głowy, sztychem zwrócony ku górze. Z czasem, wraz z kolejnymi autorami, wprowadzano nowe postawy jak i techniki obrony, ataku, kontrataku i rozbrojeń. Techniki zawarte w traktatach podkreślały znaczenie zachowania inicjatywy i ofensywnego działania, zaznaczając, że postawa defensywna prędzej czy później zakończy się błędem i trafieniem przez przeciwnika. Jako alternatywę dla ataku, przedstawiano możliwość sparowania ciosu przeciwnika i błyskawicznego przejścia do kontrataku. Techniki nastawione były przede wszystkim na efektywność i dążenie do osiągnięcia jak najszybszego sukcesu, a prawidłowo wykonane, mogły unieszkodliwić lub zabić przeciwnika już w ciągu kilku sekund od rozpoczęcia starcia (zob. Linki zewnętrzne).

Specyficzną formą walki mieczem długim był tzw. Półmiecz, przeznaczony przede wszystkim do walki w zbroi (kampffechten). Technika ta polegała na trzymaniu jednej ręki na rękojeści, a drugiej mniej więcej na środku głowni miecza. Umożliwiało to zadawanie szybkich i precyzyjnych pchnięć, w nieosłonięte szczeliny pancerza, niczym krótką włócznią. Możliwe było również chwycenie miecza "odwrotnie" - obiema dłońmi za głownię i uderzanie w przeciwnika rękojeścią. Jako że środek ciężkości miecza długiego usytuowany był blisko rękojeści, odwrócenie go czyniło z niego skuteczną broń obuchową.

Do czasów współczesnych zachowały się liczne traktaty, dając pełny obraz sposobu walki w wiekach średnich. Mimo iż zdecydowanie najpopularniejszą bronią opisywaną w traktatach był miecz długi, to obejmowały one również inne rodzaje dostępnego oręża jak chociażby: sztylet, kord, tasak, włócznię, młot bojowy, kij i wiele innych. Traktaty niejednokrotnie uwzględniały również użycie technik zapaśniczych w walce w zwarciu.

Przy opisie średniowiecznej szermierki, należy podkreślić, że wbrew popularnym mitom, broń oraz zbroje używane w tej epoce, wcale nie były ciężkie i umożliwiały stosunkowo dużą swobodę ruchów oraz prowadzenie dynamicznej walki. Przykładowo miecze długie ważyły średnio 1,4 kg, a zbroja płytowa od 20 do 30 kg. czyli mniej niż pełne wyposażenie współczesnego żołnierza z karabinem (30–40 kg bez uwzględnienia amunicji).

Mniej więcej od XV w. działające wcześniej bractwa szermiercze zajmujące się doskonaleniem umiejętności i nauczaniem walki, zaczęły przekształcać się w formalnie działające szkoły szermiercze, a nauczanie fechtunku zostało obostrzone licencjami (w celu wyeliminowania osób niekompetentnych).

Umiejętność posługiwania się bronią miała w średniowieczu, przede wszystkim wymiar praktyczny, umożliwiając samoobronę w sytuacjach codziennych. Zdolności szermiercze były również pożądaną umiejętnością na polu bitwy, ale również w formalnych pojedynkach (zarówno honorowych jak i sądowych). W przypadku pojedynku sądowego, w niektórych przypadkach jedna lub obie strony, mogły wystawić swoich zastępców (najczęściej właśnie osoby, kształcone w szermierce i zawodowo zajmujące się walką).

Średniowieczna szermierka, przybierała niekiedy również formę o charakterze sportowo-rozrywkowym. W kulturze dworskiej rozkwitł zwyczaj organizowania turniejów rycerskich. Polegały one na prowadzeniu walk, przez zawodników, według ściśle określonych zasad, mających ograniczać ryzyko, poważnych obrażeń (np. poprzez stosowanie tępej broni). Mimo to, współzawodnictwo w turniejach niejednokrotnie kończyło się poważnymi ranami lub nawet śmiercią. Turnieje były ważnym wydarzeniem kulturalnym, zapewniając lokalnej społeczności rozrywkę, a zawodnikom i organizatorom prestiż. Często w turniejach startowały znamienite osobistości (jak np. Zawisza Czarny), a na widowni zasiadali zarówno królowie jak i plebs. Przy okazji turniejów, organizowano również jarmarki, ściągano grupy teatralne i muzyczne, oraz urządzano wystawne uczty.

Wprowadzenie broni palnej i czasy rapiera Wynalezienie prochu strzelniczego doprowadziło do pojawienia się broni palnej, a skutkiem tego z użycia wyszły zbroje.

Z miecza w XVI wieku, w Hiszpanii i Włoszech, rozwinął się rapier (słowo rapier pochodzi od hiszpańskiego terminu espada ropera – dosłownie miecz do stroju). Była to broń o długiej, cienkiej i ostro zakończonej głowni. Lepsze panowanie nad rapierem umożliwiło wprowadzenie nowej techniki zakładania palca za jelec, ponadto dodano kilka obłęków dla ochrony ręki, które, po pewnym czasie zaczęły tworzyć pełny kosz. Tak powstał klasyczny rapier XVI-wieczny, który służył zarówno do cięć, jak i do pchnięć. Nadawał się do natarć i przeciwnatarć ale wciąż był za długi i zbyt nieporęczny by wykonywać nim zasłony. Później kosz został uzupełniony o tarczki, aż w XVII wieku wykształciła się rękojeść dzwonowa. Głownia stopniowo traciła możliwość cięć. Technika walki zaczęła skupiać się na pchnięciach.

W walce na rapiery w XVI wieku pojawił się początkowo krótki wypad (nogą wykroczną do przodu) a następnie na początku XVII w. dłuższy, podobny do dzisiejszego wypadu stosowanego w szermierce sportowej.

Sztuka walki szermierczej stała się jednym z najistotniejszych elementów wykształcenia, szczególnie w wychowaniu szlacheckim. Najwięcej szkół szermierczych działało we Włoszech i rozwój szermierki na rapiery najwięcej zawdzięcza mistrzom włoskim. Z czasem fechmistrzowie włoscy rozpowszechnili swoje doświadczenia po Europie.

Wprowadzenie szpady dworskiej we Francji Mistrzowie francuscy zauważyli, że w sztuce władania bronią niezmiernie ważne są: szybkość i dokładność. Aby skutecznie trafiać przeciwnika i lepiej prowadzić klingę, broń musiała stać się lżejsza i krótsza. Podczas, gdy Włosi i Hiszpanie nadal uparcie trzymali się rapierów i puginałów, Francuzi w pierwszej połowie XVII wieku wprowadzili najpierw rapier okresu przejściowego (fr. flamberge), a następnie szpadę dworską – broń pozwalającą na dynamiczne, szybkie, dokładne i przez to bardzo niebezpieczne działania. Była to też pierwsza broń, która pozwala zarówno na działania zaczepne, zaczepno-obronne i obronne (czyli zasłony).

Szpada dworska była zarówno bardzo niebezpieczną jak i śmiercionośną bronią. Walczący, jeśli chciał wyjść cało z pojedynku, musiał zachowywać się bardzo ostrożnie i musiał polegać na swojej obronie. Dlatego teoria władania tą bronią najważniejsze znaczenie nadawała zasłonie. Jeżeli przeciwnik wykonywał natarcie, bezpieczniejsza niż przeciwnatarcie była obrona zasłoną.