Przebieg bitwy 21 sierpnia o godzinie 4:00 nad ranem płk Władysław Grabowski otrzymał rozkaz, aby do południa opanować odległy o 35 kilometrów Zambrów. Pułkownik natychmiast polecił zarekwirować najlepsze wozy, na które załadowano żołnierzy III batalionu dowodzonego przez por. Kazimierza Szcześniaka. Wyruszyli oni niezwłocznie w kierunku Zambrowa, a w ślad za nimi wymaszerowali żołnierze pozostałych batalionów.
III batalion szybko posuwał się do przodu. Mijane grupy czerwonoarmistów rozpraszano ogniem karabinów maszynowych, które zainstalowano na podwodach. Około godziny 11:00 żołnierze por. Szcześniaka dotarli do Zambrowa, który opanowali po krótkiej walce. Zaskoczony przeciwnik nie stawiał większego oporu. Kwaterujący w mieście sztab bolszewickiej 3 Armii ratował się pośpieszną ucieczką samochodami pancernymi. Jako że do Zambrowa nadal zmierzały wycofujące się kolumny nieprzyjaciela, porucznik zabezpieczył zachodnie i południowe obrzeża miasta.