W styczniu 1426 r. zmarł Siemowit IV pozostawiając Mazowsze Płockie i ziemię bełską do podziału między czterech synów – Siemowita V, Kazimierza II, Trojdena II (zm. już w 1427 r.) i Władysława I (piąty Aleksander był już wówczas duchownym). Bracia zdecydowali się wtedy – nie chcąc nadmiernie rozdrabniać Mazowsza i osłabiać swojej pozycji, że na razie wstrzymają się z podziałem pozostając jako tzw. bracia niedzielni współwłaścicielami całości.
Zgodnie z obowiązkiem wasala książęta, rychło po przejęciu władzy udali się do Sandomierza, gdzie 8 września 1426 r. złożyli hołd królowi Władysławowi Jagielle. Niespodziewanie na uroczystości zabrakło Kazimierza, który też zaczął uchylać się przed kolejnymi terminami złożenia hołdu (nie przyjechał m.in. w 1428 r. do Łęczycy). Na hołdzie zależało Jagielle tym bardziej, że odmowa jednego z "braci niedzielnych" mogła dać powód do unieważnienia zależności lennej Mazowsza od Polski. Stan ten mógł się utrzymywać w głównej mierze dzięki poparciu udzielanemu Kazimierzowi przez władcę Litwy Witolda, który zabrał nawet księcia na wyprawę zorganizowaną w 1428 r. przeciwko Nowogrodowi Wielkiemu. Do zmiany stanowiska mazowieckiego Piasta skłoniła go ostatecznie choroba i śmierć możnego protektora – wielkiego księcia Witolda. Hołd lenny został złożony we wrześniu 1430 r.