Joe Flanigan jako John Sheppard (główna postać w seriach 1-5) - major Sił Powietrznych Stanów Zjednoczonych zrekrutowany do eksedycji ze względu na intuicyjną biegłość w obsłudze technologii Pradawnych. De facto zostaje dowódcą kontyngentu wojskowego w Atlantydzie po śmierci oryginalnego dowódcy Marshalla Sumnera. Oficjalnie stanowisko objął na początku drugiej serii, gdy Atlantyda odzyskuje kontakt z Ziemią, a Sheppard zostaje awansowany do stopnia podpułkownika. David Hewlett jako dr Rodney McKay (główna postać w seriach 1-5) - genialny naukowiec, członek grupy Shepparda, dowódca Departamentu Nauki i Badań w Atlantydzie. Jeden z czołowych ekspertów od technologii Pradawnych, pojawił się jako rywal Samanthy Carter w piątej serii Gwiezdnych wrót. Rachel Luttrell jako Teyla Emmagan (główna postać w seriach 1-5) - przywódczyni Atozjan, tubylczej rasy ludzkiej z Galaktyki Pegaza. Zaprzyjaźnia się z Sheppardem, gdy ten odwiedza jej świat i dołącza do jego drużyny w walce z Widmami. Posiada zdolność wyczuwania obecności Widm. Rainbow Sun Francks jako por. Aiden Ford (główna postać w serii 1, poboczna w 2 i 5) - młody porucznik Korpusu Piechoty Morskiej Stanów Zjednoczonych, który jest członkiem drużyny Shepparda w pierwszej serii.