Proces testowy przedprodukcyjnych egzemplarzy wkroczył w zaawansowaną fazę w czerwcu 2021, kiedy to po raz pierwszy sfotografowano zamaskowane prototypy. Moment prezentacji gotowego modelu został opóźniony z początku do połowy 2022 roku z racji wdrożonych w późnej fazie rozwoju zmian w wyglądzie oraz zasięgu układu elektrycznego. Ostatecznie, produkcyjny Hyundai Ioniq 6 zadebiutował oficjalnie pod koniec czerwca 2022.
Samochód w obszernym zakresie odtworzył awangardową stylistykę prototypu Prophecy z 2020 roku, wyróżniając się smukłą sylwetką z łagodnie opadającą, łukowatą linią nadwozia i szpiczastą tylną częścią nadwozia nawiązującą do samochodów typu fastback. De facto będący 4-drzwiowym sedanem, przyozdobiony został charakterystycznym tylnym spojlerem ze światłem stop w postaci pasa świetlnego. Wzorem crossovera Ioniq 5, m.in. tylne lampy utrzymano w formie tzw. parametrycznych pikseli. Innymi specyficzynymi detalami są chowane klamki oraz opcjonalne kamery przekazujące obraz na wyświetlacze zamiast tradycyjnych lusterek. Samochód wyposażony może zostać także w tradycyjne boczne lusterka, które oferowane są jako domyślne rozwiązanie m.in. w Stanach Zjednoczonych nie dopuszczających stosowania w tym celu kamer.