Do Jarosławia należały prócz zamku i trzech młynów następujące wioski: Munina, Tuczępy, Pełkinie, Kruhel, Ostrów, przedmieście jarosławskie Warski, Wierzbna, Leżachów, Radawa, Wola, Laszki, Las, Szówsko, Wysocko, Wietlin, Nielipkowice, Sobiecin, Tywonie, Łowce (lub Łowcze), Zasanie, Głęboka, Korzenica, Surochow, Pawłowe sioło (obecnie Pawłosiów). Moszczenna, Dobra, Koniaczów, Prowsko, Wiązownica, Dąbrowica i Morawsko”.
Ordynacja jarosławsko-przeworska z 1470 r. króla Kazimierza IV Jagiellończyka także wspomina o Nielepkowicach. Wieś była też wzmiankowana w regestach poborowych, które zapisali poborcy podatkowi ziemi przemyskiej. W latach 1628, 1651 i 1658 Nielepkowice były wzmiankowane razem z Manasterzem: Manasterz et Nielipkowice. W 1674 roku w Nielepkowicach było 16 domów i folwark zarządzany przez Szymunowskiego z 4 domami
W 1897 roku wybrano zwierzchność gminną, której naczelnikiem został Michał Piątek, a w 125 domach było 698 mieszkańców. W II Rzeczypospolitej wieś w powiecie jarosławskim województwa lwowskiego. W 1921 r. liczyła 795 mieszkańców, w tym 473 Polaków, 313 Ukraińców i 9 Żydów. W latach 1944–1945 nacjonaliści ukraińscy z OUN-UPA zamordowali tutaj 5 Polaków.
W latach 1874–2005 we wsi istniała szkoła podstawowa.