Pierwszą znaną wzmiankę o Sieciechowie umieścił w XI wieku Gall Anonim, który napisał, że nie było znaczniejszego grodu między Sandomierzem i Płockiem. W tutejszym grodzie, położonym wg Galla Anonima po zachodniej stronie Wisły, więziony był książę Zbigniew – najstarszy syn księcia Władysława Hermana.
W 1191 roku istniała tu kaplica de Szeczechow cum suis redditibus, należąca do uposażenia kościoła św. Marii w Sandomierzu. Znaczenie Sieciechowa wynikało z przeprawy przez Wisłę na ważnej drodze z Krakowa, Sandomierza, Radomia i z północy do Włodzimierza Wołyńskiego lub Brześcia i Wilna. W 1132 roku Bolesław III Krzywousty odebrał gród rodowi Starżów-Toporczyków i umieścił tu siedzibę kasztelanii.
W 1232 roku Sieciechów otrzymał prawa miejskie magdeburskie. W mieście powstała parafia pw. św. Wawrzyńca (parafia św. Wawrzyńca w Sieciechowie), która objęła ona swym zasięgiem okolice dzisiejszego Kazimierza Dolnego, Zwolenia, Kozienic, Stężycy i Dęblina. Miasto stało się portem nadwiślańskim i grodem obronnym. W 1233 roku po śmierci księcia Leszka Białego, książę Konrad Mazowiecki więził tu przez rok wdowę po Leszku, Grzymisławę z synkiem Bolesławem Wstydliwym. W 1239 roku wzmiankowany jest po raz pierwszy kasztelan sieciechowski Florian.