We wsi znajduje się wiele zarejestrowanych stanowisk archeologicznych. Istotne było dokonane przypadkiem w 1969 roku znalezisko dokładnie następnie zbadanego cmentarzyska ciałopalnego, zawierającego groby kultury pomorskiej i kultury grobów kloszowych. Na podstawie analizy ceramiki datowane ono zostało na okresy Hallstatt D i La Tène A. Znaleziono łącznie 6 grobów podkloszowych i jeden zbiorowy grób w obstawie kamiennej. Oprócz tego w bezpośrednim sąsiedztwie znaleziono ślady paleniska o wymiarach 1,20 m na 1,50 m, zinterpretowane jako pozostałości stosu ciałopalnego. Został on pierwotnie ułożony w postaci rusztu z bierwion, których niedopalone resztki się zachowały. Wśród nich znaleziono pozostałości kości młodej osoby.
Historia Wieś była wzmiankowana w dokumentach z XIV wieku, które wymieniają ją wśród osad podporządkowanych kościołowi w Wyszkowie.
Gulczewo leżało w ziemi nurskiej i co najmniej od połowy XV wieku do połowy XVII wieku było w posiadaniu rodziny Gulczewskich lub Gólczewskich herbu Junosza.