1897) z domu Domaszewska była po matce Bronisławie (1860–1933) wnuczką prof. Karola Estreichera sen. (1827–1908)K. Grzybowska, Estreicherowie, Kraków 2010..
Był młodszym kolegą „książąt” polskiej historii: Aleksandra Gieysztora, Stefana Kieniewicza, Tadeusza Manteuffla. Swoją karierę naukową związał z Uniwersytetem Warszawskim, choć ukończył również University of Cambridge, a wykładał w USA i Kanadzie.
Od 1950 pracował w Instytucie Historycznym UW kolejno jako asystent stażysta, asystent, adiunkt, docent, profesor nadzwyczajny, profesor zwyczajny od 1981. W latach 1980–1987 pełnił funkcję dyrektora Instytutu. Na uniwersytecie przewodniczył również Radzie Naukowej Ośrodka Studiów Brytyjskich, był zaangażowany w prace Komisji Bibliotecznej UW. Członek Rady Redakcyjnej Przeglądu Historycznego.
Członek Polskiej Akademii Umiejętności, a od 2002 r. członek korespondent PAN. Wykładał w wielu ośrodkach akademickich na świecie, m.in. w University of Illinois at Champaign-Urbana, University of Notre Dame, McGill University. Był członkiem Historisches Kolleg w Monachium, Commission Internationale pour la Publication des Sources de l’Historie Europeenne, Academie Europeenne des Sciences et des Lettres, Collegium Invisibile.