Odkrycie Majazaura została odkryta przez Jacka Hornera (m.in. konsultanta paleontologicznego filmu Park Jurajski) i Roberta Makelę. Nazwa Maiasaura pochodzi od znalezienia w jednym miejscu skorupek jaj i świeżo wylęgniętych dinozaurów obok szkieletów osobników dorosłych, co stanowi dowód na opiekę rodzicielską u dużych dinozaurów. Znaleziono ponad 200 okazów we wszystkich przedziałach wiekowych. Tego znaczącego odkrycia dokonano w skałach formacji Two Medicine obok miasta Choteau w zachodniej Montanie (USA, Ameryka Północna).
Rozmnażanie Majazaura żyła w stadzie i składała jaja w koloniach lęgowych. Gniazda były zrobione z ziemi i zawierały 30-40 jaj ułożonych pokrętnie lub spiralnie. Jaja majazaury były mniej więcej wielkości jaj strusich. Gniazda były od siebie oddalone o ok. 7 m i miały ok. dwóch metrów średnicy i 70 cm głębokości. Składanie jaj w jednej kolonii i wspólna opieka nad nimi miała jeszcze jedną zaletę – łatwiejsze utrzymanie właściwej temperatury w gniazdach. Pierścień ochronny wokół gniazda podnosił jego temperaturę a w czasie upałów młode mogły się skryć w cieniu osobników dorosłych.