Od początku istnienia tej dyscypliny na świecie, przyjęte było, że zespół musi się składać z określonej liczby osób (zazwyczaj cztery), z przynajmniej jedną osobą odmiennej płci (zespoły mieszane). Wraz z rozwojem sportu i wzrostem jego popularności, zaczęły pojawiać się zawody dla zespołów składających się z samych mężczyzn lub samych kobiet, oraz zawody solo, bez obowiązkowego zespołu.
Historia Trudno dokładnie określić czas powstania rajdów przygodowych na świecie w takiej formie jaką znamy obecnie. Niektórzy za prekursora AR uznają dwudniowe zawody Karrimor International Mountain Marathon, rozgrywane od 1968 roku w Wielkiej Brytanii. Rywalizacja polegała na tym, że dwuosobowe zespoły przemierzały dwukrotny dystans maratonu nawigując w górzystym terenie i niosąc cały niezbędny sprzęt.
Inne źródła za ojczyzną tego sportu uznają Nową Zelandią. W 1980 roku zostały tam rozegrane zawody Alpine Ironman, podczas których uczestnicy musieli biec, wiosłować i poruszać się na nartach do mety. Później tego samego roku, pomysłodawca Alpine Ironman, Robin Judkins zorganizował kolejne zawody – Coast To Coast. Coraz bardziej zbliżone do nowoczesnych rajdów przygodowych, zawody te składały się z biegu, jazdy na rowerze górskim i kajakarstwa.