Charakterystyczną cechą modelu stały się odsuwane tylne drzwi, które w pierwszym roku produkcji dostępne były tylko z prawej strony, a od 1999 roku – także z lewej.
Warianty Wersje dostawcze występują pod nazwą Kangoo Rapid. Mogą mieć ograniczone przeszklenie kabiny do drzwi szyb przednich, a drzwi przesuwne boczne tylko do jednej strony. Kolejny wariant wersji dostawczych to asymetrycznie dzielone dwuskrzydłowe drzwi tylne zamiast tylnej klapy. Dostępna jest wersja przedłużona o nazwie Kangoo Maxi.
W 2001 roku gama wariantów osobowych została poszerzona o wersję z napędem na obie osie, która otrzymała nazwę Renault Kangoo Trekka. Samochód zyskał wyraźnie większy, 180-milimetrowy prześwit, a także dodatkowe nakładki plastikowe na zderzaki, nadkola i progi. Po restylizacji z 2003 roku samochód przemianowano na Renault Kangoo 4×4, przez co zyskał dodatkowo duży napis 4×4 na klapie bagażnika oraz ciemne wkłady reflektorów.