Ciało silnie zmodyfikowane w zależności od trybu życia, szczególnie formy osiadłe i pasożyty odbiegają budową od typowych skorupiaków.
Wąsonogi posiadają bardzo długie penisy osiągające 15 cm długości - jest to największy znany stosunek długości penisa do długości ciała wśród organizmów żywych.
Systematyka Zakres podtaksonów jaki obejmuje takson wąsonogów, jego ranga oraz pozycja systematyczna w obrębie skorupiaków są różne u poszczególnych autorów. W podręcznikach Jury (2005), Boroń i Szlachciak (2013) oraz Błaszaka (2011) nadaje się wąsonogom rangę gromady i włącza do nich workowce (u Jury i Błaszaka) i Facetotecta (u Błaszaka) w randze rzędów. Newman w 1992 nadał wąsonogom rangę podgromady w obrębie Maxillopoda i nie zaliczał do nich workowców, traktując je jako osobną podgromadę.
W systemach Martina i Daviesa z 2001 oraz Ahyonga i innych z 2011 wąsonogi mają rangę infragromady w obrębie podgromady Thecostraca, należącej do gromady Maxillopoda. Nie obejmują one workowców i Facetotecta, które mają rangi osobnych infragromad w obrębie Thecostraca (Thecostraca w tych systemach odpowiadają więc wąsonogom z podręcznika Błaszaka).