Śmierć i pogrzeb Zginął w Iraku 7 maja 2004, gdy samochód polskiej ekipy dziennikarzy jadącej z Bagdadu do Karbali i Nadżafu ostrzelano z broni maszynowej (o zabójstwo oskarżono Salaha Chabbasa). Razem z nim zginął algierski montażysta z polskim obywatelstwem Mounir Bouamrane, a operator kamery Jerzy Ernst został ranny. Urna z prochami Waldemara Milewicza spoczęła w Alei Zasłużonych na cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie (kwatera A29-tuje-1)Wyszukiwarka cmentarna - Warszawskie cmentarze. Podczas uroczystości pogrzebowych odegrano, zgodnie z ostatnią wolą zmarłego, utwór I Feel You zespołu Depeche ModeMonika Milewicz..
Wyróżnienia, nagrody Za swoją pracę otrzymał wiele nagród m.in. czterokrotnie został wyróżniony przez Prezesa Telewizji Polskiej, otrzymał tytuł Dziennikarza Roku, był laureatem Wiktora, Polskiego Pulitzera, Telekamery i nagrody Grand Press. Johns Hopkins University przyznał mu nagrodę SAIS-Ciba Prize for Excellence in Journalism.
Odznaczenia Krzyż Oficerski Orderu Odrodzenia Polski – 2004, pośmiertnie (pkt 1.) Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski – 2002Ogłoszono dwukrotnie: (pkt 1.) oraz (pkt 1.) Medal „Milito Pro Christo”