W drugiej połowie XIV wieku Norymbergi sięgały wpływy czeskie. Jako wolne miasto Norymberga graniczyła z Królestwem Czech poprzez ziemie Czeskiego Palatynatu. Nadgraniczną miejscowością czeską było wówczas Erlenstegen, które od 1899 stanowi dzielnicę Norymbergi. Rezydujący w Pradze król Czech i cesarz rzymski Karol IV Luksemburski gościł w Norymberdze 52 razy. Czeską stolicę z Norymbergą łączyła tzw. Złota Droga. Z fundacji Karola zbudowano Kościół Najświętszej Marii Panny. W 1356 przyjęto w Norymberdze Złotą Bullę Karola. Tu też urodzili się kolejni królowie Czech Wacław IV Luksemburski i Zygmunt Luksemburski. mały|lewo|Panorama miasta z Kroniki Świata Hartmana Schedla (1493) Kupcy z Norymbergi prowadzili intensywny handel z Polską.
Do 1427 Norymberga była rządzona przez burgrabiów, aż do Fryderyka VI, który sprzedał swój urząd „Radzie Miasta”. W 1437 do miasta dotarła czarna śmierć. W 1502 miasto najechał margrabia Kazimierz Hohenzollern.