Historia Lidzbark założono na prawie niemieckim już w 1301 roku. Po nadaniu ziemi chełmińsko-michałowskiej Krzyżakom w 1303 roku zbudowano zamek i ufortyfikowane miasto. Krzyżacy po zajęciu Lidzbarka rozpoczęli na nowo i po swojemu budować miasto. Zakonowi zależało na szybkiej jego budowie ze względu na sąsiedztwo z Mazowszem. Budując go, nadano mu charakter obronny. W tym okresie wybudowano m.in. kościół pw. św. Wojciecha, zamek, młyn i ratusz. Prawa miejskie Lidzbark uzyskał na początku XIV wieku (ok. 1325), w latach 1405–1407 miasto otoczono murami obronnymi z dwiema bramami. W 1415 miało miejsce odnowienie praw miejskichJan Bałdowski Warmia i Mazury, mały przewodnik, Wydawnictwo Sport i Turystyka Warszawa 1977, s. 114–115. Mieszkańcy przystąpili do Związku Pruskiego w 1454 r. Po zawarciu II pokoju toruńskiego z Zakonem w 1466 roku miasto znalazło się w granicach Polski. Rozpoczął się wtedy szybki rozwój „grodu nad Welem”, który uzyskał liczne przywileje królewskie. W wyniku I rozbioru Polski w 1772 miasto znajdowało się w granicach Prus, z wyjątkiem lat 1807–1815, kiedy to stanowiło część Księstwa Warszawskiego. W 1887 r. przez miasto przeprowadzono trasę kolejową z Działdowa do Brodnicy.