Z powodu braków personalnych w regularnej armii oraz niedostatecznej ilości broni palnej obywateli rekrutowanych na zasadzie pospolitego ruszenia uzbrajano w kosy i formowano z nich oddziały tzw. „milicji ruchomej”Tadeusz M. Nowak, Jan Wimmer, Historia oręża polskiego, tom I. lata 963-1795, Wiedza Powszechna, Warszawa 1981, , s. 604.. Oddziały te pełniły zazwyczaj funkcje porządkowe, pracowały w umacnianiu fortyfikacji i wspierały wojsko regularne w czasie obrony miasta. Później wykorzystywano je także w czasie działań wojennych oraz jako odwody w trakcie bitew. W okresie tym powstała nawet specjalna instrukcja walki przeznaczona dla oddziałów kosynierskich pt. „Krótka nauka o pikach i kosach” napisana przez polskiego architekta oraz oficera insurekcji Piotra AigneraJaroszewski T., Chrystian Piotr Aigner. Architekt warszawskiego klasycyzmu, Warszawa 1970.Tadeusz M. Nowak, Jan Wimmer, Historia oręża polskiego, tom I. lata 963-1795, Wiedza Powszechna, Warszawa 1981, , s. 608..