Pierwszym naukowcem badającym hadrozaury był Joseph Leidy, który w drugiej połowie lat 50. XIX wieku opisał gatunki: Trachodon mirabilis, Thespesius occidentalis i Hadrosaurus foulkii. Zajmowali się nimi również inni paleontolodzy: Cope i Othniel Charles Marsh, Lawrence Lambe, Barnum Brown, William Parks, Charles Hazelius i Charles Mortram Sternbergowie. Pierwszą znaczącą syntezę anatomii i filogenezy hadrozaurów przeprowadzili Lull i Wright w 1942 roku.
Filogeneza Jack Horner zasugerował w 1990 roku możliwy difiletyzm Hadrosauridae – lambeozaury miałyby pochodzić od ornitopodów podobnych do uranozaura, a hadrozaury płaskogłowe – od przypominających iguanodona. Wszystkie późniejsze analizy kladystyczne – w tym również Hornera z 1992 – potwierdzają jednak monofiletyzm tego taksonu. Pierwsza definicja Hadrosauridae jako nazwy kladu została przedstawiona w 1993 roku przez Davida Weishampela i współpracowników. Wedle niej Hadrosauridae to klad obejmujący wszystkich potomków ostatniego wspólnego przodka telmatozaura i parazaurolofa. Catherine Forster (1997) przedstawiła definicję Hadrosauridae jako nazwy mniej obszernego kladu, obejmującego Hadrosaurinae, Lambeosaurinae i wszystkich potomków ich ostatniego wspólnego przodka – w tym przypadku Telmatosaurus nie należałby do hadrozaurów, lecz szerszej grupy hadrozauroidów.