Historia Tekst Katechizmu był zbiorowym dziełem braci polskich. Początkowo tekst przygotowywał Faust Socyn, jednak jego śmierć w 1604 roku przerwała tę pracę. Dzieło Socyna kontynuowali: Piotr Stoiński (młodszy), Hieronim Moskorzowski, Jan Völkel i Walenty Smalc. Katechizm napisany został w języku polskim i wydany w 1605 roku, a następnie przetłumaczony przez Hieronima Moskorzowskiego na łacinę i wydany ponownie w 1609 roku. To wydanie było zadedykowane angielskiemu królowi Jakubowi I, co wywołało oburzenie tego władcy, przeciwnego unitarianizmowi. Z tego powodu zakazano w Anglii jego rozpowszechniania, a w 1612 roku książkę publicznie spalono.
Na język niemiecki przetłumaczył Katechizm Walenty Smalc i wydał w 1608 roku. W połowie XVII wieku w Amsterdamie ukazały się przekłady Katechizmu Rakowskiego w języku niderlandzkim i w Londynie w języku angielskim (tłum. Johna Biddle’a).
W 1652 roku Katechizm Rakowski był przedmiotem debaty w parlamencie brytyjskim. 10 lutego zaprezentowano go w Izbie Gmin jako dowód jawnej działalności braci polskich. Izba wyznaczyła komitet dla zbadania sprawy i ukarania winnych, a następnie nakazała spalić wszystkie dostępne egzemplarze. Dokonano tego 6 i 8 kwietnia tegoż roku.