Projekt nowego szlaku ogłosił w 1948 r. znany turysta i krajoznawca Kazimierz Sosnowski. Wyznaczenie szlaku nastąpiło dwa lata później, tj. w 1950 r., dzięki funduszom pozyskanym z Ministerstwa Komunikacji. Następnie trasa szlaku była wielokrotnie zmieniana i korygowana, aby poprowadzić turystów przez najatrakcyjniejsze krajobrazowo tereny Wyżyny Krakowsko-Częstochowskiej.
Obiekty na szlaku Tradycyjnie Szlak Orlich Gniazd biegnie w kierunku od Krakowa do Częstochowy i obejmuje zamki i ruiny zamków: Korzkiew – zamek Ojców – ruiny zamku królewskiego na Złotej Górze Sułoszowa – zamek królewski w Pieskowej Skale Rabsztyn – ruiny zamku Bydlin – ruiny zamku Smoleń – ruiny zamku Pilica – ruiny zamku Podzamcze – ruiny zamku Ogrodzieniec Morsko – ruiny zamku Bąkowiec Bobolice – zamek królewski Mirów – ruiny zamku Olsztyn – ruiny zamku królewskiego
Niektóre źródła na trasie szlaku umieszczają również: Rudno – ruiny zamku Tenczyn Babice – ruiny zamku biskupów krakowskich Lipowiec Siewierz – ruiny zamku biskupów krakowskich Kraków – Zamek Królewski na Wawelu
Przebieg szlaku