Kierowano się tym, by w jak największym stopniu zunifikować flotę maszyn inżynieryjnych z czołgami używanymi w Wojskach Lądowych.
Wstępne wymagania taktyczno-techniczne dla nowo opracowywanego pojazdu powstały w połowie lat 80. XX wieku w Wojskowym Instytucie Techniki Pancernej i Samochodowej, zaś w roku 1988 rozpoczęto prace projektowe nad polskim czołgiem saperskim o kryptonimie Bizon-S w Ośrodku Badawczo Rozwojowym Urządzeń Mechanicznych (OBRUM).
W roku 1991 wybudowano prototyp pojazdu, zaś w następnych latach przeprowadzono próby zakładowe i wojskowe. W 1994 roku wykonano egzemplarz partii próbnej. Produkcję nowych czołgów saperskich pod nazwą Maszyna Inżynieryjno-Drogowa (w skrócie MID – nazwy stosowane są zamiennie) rozpoczęto w 1997 roku w spółce OBRUM Gliwice. Pierwszy egzemplarz trafił do służby w Wojskach Lądowych dopiero w 2000 roku. Spowodowane było to głównie wysokimi kosztami niskoseryjnej produkcji maszyn. W latach 2000–2005 do Sił Zbrojnych Rzeczypospolitej Polskiej trafiło łącznie tylko 7 czołgów saperskich MID.