21 Dywizja Pancerna została następnie odtworzona we Francji, w oparciu o tworzoną tam od początku 1943 Brygadę Szybką "Zachód", oznaczaną także jako 931 Brygada i wyposażoną głównie w sprzęt francuski i działa samobieżne budowane na jego bazieEugeniusz Żygulski. Czołgi francuskie w służbie Wehrmachtu. „Poligon”. 3(32)/2012, s.17-18. Rozkazem z dnia 15 czerwca 1943 brygadę tą przeformowano ponownie w 21 Dywizję Pancerną. Dywizja ta przejęła również 100 Pułk Pancerny ze składu 100 Brygady Pancernej. W tym czasie wchodziła ona w skład odwodu Grupy Armii D. Wchodzące w jej skład oddziały szkoliły się i pełniły służbę garnizonową, w czerwcu 1944 stacjonowała w rejonie Caen. Do tego czasu pułk pancerny przezbrojono już w większości w czołgi niemieckie.

W czerwcu 1944 po lądowaniu wojsk alianckich we Francji dywizja jako pierwsza niemiecka dywizja pancerna wzięła udział w walkach w Normandii. Walczyła m.in. pod Falaise, gdzie poniosła znaczne straty i praktycznie przestała istnieć. Jej resztki wycofały się do Lotaryngii. Tam we wrześniu 1944 została odtworzona z 112 Brygady Pancernej i brała udział w walkach do grudnia 1944.