Nazwa (Lgota ← ulga) pochodzi od ulgi w opłatach na rzecz księcia, jaką otrzymywali pierwsi osadnicy, osiedlający się w mniej korzystnych dla uprawy roli miejscachFranciszek Popiołek: Historia osadnictwa w Beskidzie Śląskim, Pamiętniki Instytutu Śląskiego t. XIII, wyd. Instytut Śląski, Katowice 1939, s. 175-179.
Historia Człowiek na terenie obecnej wsi pojawiał się już w czasach prehistorycznych. Znaleziono tu fragmenty ceramiki z VIII-V wieku p.n.e. oraz rzymskie monety. Wieś była wzmiankowana po raz pierwszy w 1455 pod nazwą Ligota Strażna. Do końca średniowiecza pozostawała wsią książęcą w Księstwie Cieszyńskim. Na początku wieku XVI wieś została ponownie lokowana, tym razem na prawie wołoskim, i stała się siedzibą wołoskiego wojewody.
Mieszkańcy zajmowali się uprawą roli i hodowlą bydła, w tym także szałaśnictwem. Ludomir Sawicki, prowadzący badania nad pasterstwem na Śląsku Cieszyńskim, w 1913 r. zanotował, że 15 wspólników z Lgotki Kameralnej wypasało na szałasie Na Kotarzu (800 m n.p.m.) 150 owiec. Dwa inne szałasy, które gospodarze z tej wsi mieli w przeszłości na Ropiczce (850 m n.p.m.) i na Perliku (750 m n.p.m.), w tym czasie uznawane były już za zaginione.