Motyw jednorożca nie pojawia się w mitologii greckiej, ponieważ zwierzę traktowane jest bardziej jako istniejący fenomen przyrody znany z opowieści ludzi, którzy rzekomo mieli z nim kontakt, niż stworzenie o boskim rodowodzie. Sprawa obrosła w ciągu wieków legendą, a jednorożce na stałe weszły do piśmiennictwa i kanonów sztuki. Ten gwiazdozbiór nieba równikowego został zaproponowany w 1624 roku przez niemieckiego astronoma Jakoba Bartscha, przypisywany jest również Janowi Heweliuszowi, który jako pierwszy zamieścił go w wydanym (pośmiertnie) w 1690 roku atlasie Firmamentum Sobiescianum. Zasługę stworzenia gwiazdozbioru przypisuje się także Petrusowi Planciusowi, który wyrysował go w 1624 roku na swoim globusie niebieskim. Prawdopodobnie inspirację czerpał z Pisma, gdzie czasem wspomina się stworzenie zwane jednorożcem. Nowa konstelacja szybko została przyjęta przez innych astronomów i tak zostało do dzisiaj. Przedstawiany jako rumak z rogiem na czole, nawiązuje do legendarnego jednorożca, symbolu niewinności i rozwagi.