Nazwa Nazwa używana była już w czasach średniowiecza. Zapisano ją wtedy w postaci Zelechov (1335–1342). Jan Długosz w Liber beneficiorum dioecesis Cracoviensis (opisie majątków i przychodów Kościoła katolickiego w diecezji krakowskiej) powstałym w okresie 1470–1480 zapisał ją natomiast jako Zyelyechow. Nazwa pochodzi od nazwy osobowej Żelech, która z kolei powstała z imion złożonych typu Żelisław. Taką wersję wydarzeń przedstawia też wiersz pt. „Legenda o założeniu Żelechowa”.
Istnieje także legenda przypisująca pochodzenie nazwy miasta bitwie rozegranej w tym miejscu między Polanami a Jaćwingami. Bitwę przegrali Polanie, skąd miał się wziąć zwrot żal Lachów, a stąd powstać nazwa Żelechów. Prawdziwość legendy jest wątpliwa, gdyż na tym obszarze nie określano Polaków mianem LachówGrzegorz Szymczak 1000 dat z historii Żelechowa i okolic. Rozdział 1. XIII wiek..
Chyba że nazwa Żelechów upamiętnia założenie osady w czasie, kiedy te tereny były podbite przez władców ks. halicko-włodzimierskiego (w latach 1288–1302 opanował te okolice ruski książę bełski Jerzy Lwowicz, w latach 1301–1308 tytułowany księciem halickim;