Historia mały|Pułtusk w 1657 (ryc. Erika Dahlbergha, 1696) thumb|Zamek biskupi thumb|Baszta przy kościele jezuickim thumb|upright|Baszta przy szpitalu Początki osadnictwa w miejscu obecnego miasta datowane są na VII-VIII w. Na początku X wieku były tu gród obronny i kasztelania, od przełomu XI i XII w. przez osiem wieków stanowił własność i ośrodek administracyjny ogromnych dóbr biskupów płockichTomasz Chludziński, Janusz Żmudziński „Mazowsze, mały przewodnik” Wyd. Sport i Turystyka Warszawa 1978 s. 205–209.. Zajmował obszar dzisiejszego zamku, w pierwszej połowie XIII wieku zbudowany został gród obronny, który zastąpił istniejącą wcześniej nieobronną osadę. Gród z trzema ulicami był zabudowany kilkuset chatami, które chronił wał drewniano-ziemny. Dwukrotnie ulegał zniszczeniu na przełomie XIII/XIV wieku i w 1368 roku w wyniku najazdu Kiejstuta. W 1337 r. pod Pułtuskiem rycerstwo mazowieckie pokonało wojska litewskie. Według przekazów na wzgórzu, które obecnie nosi nazwę św. Krzyża, stała niegdyś słowiańska świątynia.