Tym trzem podstawowym typom relacji między płytami odpowiadają trzy rodzaje granic płyt: rozbieżne (gdzie powstaje nowa litosfera), zbieżne (gdzie litosfera jest wciągana w głąb Ziemi) oraz przesuwcze (gdzie dwie płyty przesuwają się względem siebie).
Podstawowe założenia Właściwości mechaniczne warstw skalnych Ziemi thumb|right|400px|Schemat przedstawiający różne rodzaje granic płyt tektonicznych
Kluczowy dla tektoniki płyt jest podział zewnętrznej warstwy Ziemi na niemal sztywną litosferę i plastyczną astenosferę. Grubość astenosfery jest szacowana na ok. 150 km. Co istotne, podział ten przeprowadzony jest ze względu na własności mechaniczne i termiczne, a nie chemiczne: nie jest więc równoznaczny z podziałem na płaszcz i skorupę. Litosfera jest to ta część masy skalnej Ziemi, która ochłodziła się na tyle, że zachowuje się jak ciało niemal sztywne. Przy dużych deformacjach pęka (tworząc uskok). Ciepło dobywające się z głębin Ziemi przemieszcza się przez litosferę na drodze przewodzenia. Astenosfera to region, który ze względu na wyższą temperaturę i ciśnienie zachowuje się jak ciało plastyczne i może bardzo powoli płynąć (w skali cm/rok).