W okresie międzywojennym był znanym szermierzem. W 1930 roku zdobył mistrzostwo Polski w szpadzie, a w 1932 roku – mistrzostwo Warszawy, w 1935 roku zdobył mistrzostwo armii w szpadzie i szabli. Uczestniczył w turniejach w Belgii i Francji. W 1930 roku zdobył w turnieju drużynowym szablistów brązowy medal na mistrzostwach świata w Liège (oficjalnie zawody tego cyklu rozgrywane są pod tą nazwą dopiero od 1937). Był członkiem olimpijskiej drużyny szermierczej na igrzyskach olimpijskich w Berlinie (1936). W mistrzostwach świata w Paryżu w 1937 roku zajął 4. miejsce.
Wojna i po wojnie W kampanii wrześniowej 1939 był adiutantem 30 pp. 14 września 1939 roku z grupą żołnierzy przebił się do Warszawy. Brał udział w obronie Warszawy. Po kapitulacji stolicy, od 30 września 1939 roku przebywał w niemieckiej niewoli. Jeniec Oflagu II B Arnswalde, potem, od września 1940 roku – Oflagu II C Woldenberg. W oflagach był aktywnym organizatorem jenieckiego życia sportowego. Po uwolnieniu z niewoli wrócił do kraju. Mieszkał w Warszawie i tam zmarł. Pochowany na cmentarzu Wolskim. thumb|Grób Kazimierza Szemplińskiego na Cmentarzu Wolskim Ordery i odznaczenia Krzyż Walecznych (1921)Rozkaz Ministra Spraw Wojskowych L. 2142 z 1921 r. (Dziennik Personalny z 1922 r. Nr 1, s.