Ojciec, któremu Jorge poświęcił swój najważniejszy poemat, Rodrigo Manrique, hrabia Paredes de Nava, był wielkim mistrzem Zakonu Santiago (chociaż nigdy nie został oficjalnie nim uznany) i jednym z najpotężniejszych ludzi swoich czasów. Walczył zarówno przeciwko muzułmanom, jak i przeciwnikom politycznym – należał do stronnictwa przeciwstawiającego się Janowi II Kastylijskiemu i jego faworytowi Alvarowi de Luna. Próbował także swoich sił w poezji – zachowało się kilka jego utworów. W 1476 roku, mając siedemdziesiąt lat, zmarł na raka, który zniekształcił jego twarzDane biograficzne podaje m.in. Fernán del Pulgar w swej kronice Claros varones de Castilla. Zob. Augusto Cortina, Jorge Manrique y el despuntar renacentista, w: Jorge Manrique, Obra completa, Biblioteca Virtual Miguel de Cervantes. Matka, Mencía de Figueroa, zmarła kiedy Jorge Manrique był dzieckiem. Jego wuj, Gómez Manrique, był również wybitnym poetą i dramaturgiem, w rodzinie było mnóstwo wojskowych i pisarzy.