W latach 1991–1996 był wiceprzewodniczącym Komitetu Badań Naukowych, w 1994 został członkiem korespondentem Polskiej Akademii Nauk, w latach 1999–2006 przewodniczył Wydziałowi I Nauk Społecznych PAN. W 2002 został członkiem rzeczywistym PAN, zasiadł też w jej prezydium. Został wykładowcą Akademii Humanistycznej w Pułtusku, a także członkiem Polskiej Akademii Umiejętności, Academia Europaea i innych instytucji naukowych. Wszedł w skład m.in. jury Nagrody Naukowej KLIO. Zasiadał w Komitecie Nauk Historycznych Polskiej Akademii Nauk.
Opublikował około 800 prac naukowych, głównie z zakresu historii Polski okresu średniowiecza, w tym 16 książek i podręczników uniwersyteckich. Bywał też ekspertem teleturnieju Wielka gra. W 1975 organizował pierwszą olimpiadę historyczną. Wśród jego uczniów znaleźli się Agnieszka Bartoszewicz, Wojciech Fałkowski, Grzegorz Myśliwski, Jerzy Pysiak, Paweł Żmudzki.
Działalność polityczna W latach 1956–1982 należał do Polskiej Zjednoczonej Partii Robotniczej. Od 1959 do 1961 pełnił funkcję I sekretarza komitetu uczelnianego PZPR na UW. Z partii został usunięty wkrótce po wprowadzeniu stanu wojennego.