Ssaki Rzepka jest u wielu ssaków największą trzeszczką ciała. Wszczepiona jest w ścięgna mięśnia czworogłowego uda. Wyróżnia się w niej podstawę rzepki (basis patellae), która skierowana jest ku górze oraz wierzchołek rzepki (apex patellae), zwrócony w dół. Na jej tylnej stronie znajduje się powierzchnia stawowa, która zestawia się z bloczkiem kości udowej. Z przodu położona jest powierzchnia doczaszkowa (facies cranialis), zwana dawniej powierzchnią skórną. U m.in. krowy i konia po przyśrodkowej stronie nasady rzepki znajduje się wyrostek chrząstkowy (processus cartilagineus), który uzupełnia chrząstka włóknista przyrzepkowa (fibrocartilago parapatellaris).
Pies U psa rzepka jest łukowato wygięta do przodu, a jej długość jest dwukrotnie większa od szerokości. Część podstawowa jest silniej niż wierzchołek zaostrzona. W ogólnym kształcie przypomina ziarno bobu.
Świnia Rzepka u świni posiada szeroką podstawę i wąski wierzchołek. Powierzchnia doczaszkowa rzepki jest u niej wysklepiona i podzielona na dwie powierzchnie wtórne. Przyśrodkowa z tych powierzchni jest od bocznej bardziej stroma.