Zaleski-Zamenhof ożenił się w 1949 z Krystyną Tyszką i miał z nią dwie córki: Hannę Zamenhof-Zaruską (ur. 1953) i Margaret Zaleski-Zamenhof (ur. 1958). W 1959 wyemigrował do Francji i aż do śmierci mieszkał w Paryżu. Jego drugą żoną była Juliette Sekrecka.
Był profesorem politechniki w Mediolanie oraz Wyższej Szkoły Architektury w Paryżu. Zaprojektował m.in. Stadion Olimpijski w Montrealu i krzyż-pomnik generała Charles’a de Gaulle’a w Colombey-les-Deux-Églises, korzystając z technologii betonu sprężonego. Napisał ponad sto publikacji naukowych w języku polskim, francuskim, angielskim i esperanto.
W 1993 przeszedł na emeryturę i zaczął aktywnie promować esperanto, język stworzony w 1887 przez jego dziadka. Uczestniczył w konferencjach i kongresach esperanckich, reprezentując na nich rodzinę Zamenhof. W 2001 ukazała się książka pt. Ulica Zamenhofa, wywiad-rzeka, który z Zaleskim-Zamenhofem przeprowadził Roman Dobrzyński. Dwa lata później została wydana wersja esperancka, którą przetłumaczono na kilkanaście języków.
Z jego inicjatywy ustanowiono Medal Tolerancji, który w 1999 wręczył Janowi Pawłowi II, oraz zorganizowano w Białymstoku 94. Światowy Kongres Esperanto w 2009.