Analiza konfliktu, jak i kolejnych starć, w jakich izraelskie siły powietrzne brały udział, zaowocowały pracami nad stworzeniem systemu zdolnego do neutralizacji nieprzyjacielskiej obrony przeciwlotniczej, poprzez zniszczenie jej stacji radiolokacyjnych. Z drugiej strony, systemu zdolnego do operowania w obszarze chronionym przez nieprzyjacielską obronę przeciwlotniczą przez kilka godzin. Założenia te z definicji eliminowały użycie własnego lotnictwa, zbyt narażonego na straty oraz pociski przeciwradiolokacyjne, niezdolne do długotrwałego patrolowania wyznaczonego obszaru. Tym samym, jedynym rozwiązaniem pozostawał bezzałogowy aparat latający. Prace nad nową konstrukcją rozpoczęto na przełomie lat 80 i 90. XX wieku, a na początku lat 90. Israel Aerospace Industries (IAI) zademonstrował ukończony aparat. Według niektórych opracowań, Harpy bazował na konstrukcji południowoafrykańskiego aparatu Kentron ARD-10 Lark, którego dokumentację techniczną nabył IAI (a który leżał także u podłoża irańskich bezzałogowców Shahed 131). Harpy uważa się za pierwszy wdrożony do uzbrojenia system amunicji krążącej na świecie.