Wstępne prace nad pociskiem manewrującym dalekiego zasięgu przenoszonym przez samoloty rozpoczęła francuska firma Matra w 1991 roku, na zlecenie francuskiego lotnictwa. Stanowił on rozwinięcie koncepcji szybującego pocisku skrzydlatego APACHE, który miał także odmianę z silnikiem odrzutowym dalekiego zasięgu APACHE-C. Oznaczenie SCALP stanowi skrót od Système de Croisière Autonome à Longue Portée, a dodatek EG od Emploi Général (system pocisku autonomicznego dalekiego zasięgu ogólnego przeznacznia). W 1992 roku współpracę przy programie rozwoju pocisku podjęła brytyjska firma BAe Dynamics (późniejsza BAE Systems). Przeprojektowano wówczas kadłub i zastosowano autonomiczny system naprowadzania TRN (Terrain Reference Navigation) oraz zastosowano brytyjską uniwersalną tandemową głowicę bojową BROACH (Bomb Royal Ordnance Augmented Charge). W grudniu 1994 roku zatwierdzono program budowy i rozwoju pocisków SCALP-EG.