Do finału programu ASTOR (Airborne STand-Off Radar) zakwalifikowały się Raytheon Systems z samolotem Bombardier Global Express jako nosicielem systemu oraz Lockheed Martin z samolotem Gulfstream V. Rywalizację wygrał Raytheon, który na swoim samolocie zaproponował zamontowanie radaru z syntetyczną aperturą ASARS-2, stosowanego na samolotach U-2R. Kontrakt na dostawę pięciu samolotów oraz ośmiu naziemnych stanowisk kontrolnych, brytyjskie Ministerstwo Obrony podpisało z Raytheon Systems w grudniu 1999 roku. 3 sierpnia 2002 roku oblatano prototyp nosiciela systemu, przekonstruowano kadłub samolotu dodając na jego spodniej części owiewkę mieszczącą antenę radaru a na grzbiecie owiewkę systemu łączności satelitarnej. 26 maja 2004 roku dokonano oblotu pierwszego seryjnego samolotu. Dwa lata wcześniej dostarczono pierwszą stację naziemną mającą współpracować z samolotem a w czerwcu 2007 roku RAF otrzymał pierwszy z zamówionych samolotów. 1 grudnia 2008 roku gotowość operacyjną uzyskał pierwszy samolot Sentinel R.1. 10 lutego 2009 roku zakończono proces dostaw wszystkich pięciu zamówionych przez RAF samolotów (ostatni miał numer rejestracyjny ZJ694). W 2015 roku samoloty miały zostać wycofane z aktywnej służby, jednak ze względu na potrzeby operacyjne wstrzymano cały proces. Jedna z maszyn została wycofana w maju 2017 roku.