Jest to najdalej na południowy wschód wysunięta z trzech Garajowych Turni – pozostałymi są Pośrednia Garajowa Turnia i Skrajna Garajowa Turnia. Ich nazwy pochodzą od niedalekiej Dolinki Garajowej, a tej z kolei, jak i wielu innych obiektów w tym rejonie Tatr, od niejakiego Garaja, wspólnika Juraja Jánošíka. Nazwy utworzył Witold Henryk Paryski w 8. tomie przewodnika wspinaczkowego.
Pierwszego wejścia na wierzchołek Zadniej Garajowej Turni dokonano 4 sierpnia 1906 r., a autorami jego byli Józef Bajer, Stanisław Konarski i Ignacy Król. Wejścia tego dokonali podczas przechodzenia Grani Hrubego na odcinku od Teriańskiej Przełęczy Niżniej do Garajowej Strażnicy.
Taternictwo Na Zadnią Garajową Turnię, podobnie jak na inne obiekty w Grani Hrubego, nie prowadzą żadne oznakowane szlaki turystyczne. Obecnie dozwolone jest taternikom przejście granią i wspinaczka od strony Doliny Hlińskiej.