Od XV wieku nastąpił rozwój handlu niewolnikami.

Pierwszymi Europejczykami na Madagaskarze byli Portugalczycy, którzy przez ponad stulecie wykorzystywali wyspę jako punkt przystankowy w drodze do Indii. W XVII wieku swoją pozycję na Madagaskarze zaczęli wzmacniać Francuzi, traktujący go jako źródło taniej siły roboczej, pozyskiwanej dla zakładanych na pobliskich wyspach plantacji. Na przełomie XVII–XVIII wieku Madagaskar stanowił bazę dla piratów, poszukujących niewolników na sprzedaż. Po ich pokonaniu Francja umocniła swoją pozycję ekonomiczną i rozpoczęła zakładanie na wybrzeżach faktorii, stopniowo zmierzając do kolonizacji wyspy. Na przełomie XVIII–XIX wieku rywalem osłabionej politycznie Francji w sporze o wpływy na Madagaskarze była Anglia. Ostatecznie Anglia w 1896 roku zaakceptowała aneksję Madagaskaru przez Francję.

Najwcześniejsze organizmy państwowe na Madagaskarze pojawiły się w XVII wieku. Tworzyły je ludy ze szczepów Sakalawa, Betsimasaraka i Merina. Panujące prawo rodowo-plemienne nie sprzyjało zjednoczeniu wyspy aż do początków XIX wieku, gdy doszło do scalenia terytorium pod berłem króla z ludu Merina. W XIX wieku Europejczycy zdobywali coraz większe wpływy w królestwie Imerina poprzez uzyskiwanie kolejnych koncesji.