W czasie rozgrywki kontrolujący chłopca gracz zwiedza zamek, rozwiązuje zagadki i pomaga Yordzie pokonywać przeszkody.
W Ico zastosowano kilka rozwiązań technicznych i projektowych, które wpłynęły na późniejsze produkcje; są to m.in. fabuła opowiedziana z minimalną liczbą dialogów, oświetlenie z tzw. efektem „bloom” i animacje z klatkami kluczowymi. Mimo braku sukcesu komercyjnego gra została dobrze przyjęta przez krytyków, którzy chwalili jej styl graficzny i fabułę, przyznano jej także wiele wyróżnień, takich jak nominacje do gry roku (Game of the Year) i trzy nagrody Game Developers Choice Awards na GDC. Produkcja jest wymieniona na listach najlepszych gier komputerowych i często uważana za dzieło sztuki. W 2006 roku w Europie została ponownie wydana w związku z premierą jej duchowego następcy – gry Shadow of the Colossus. W 2011 roku Ico i Shadow of the Colossus zostały wydane na konsolę PlayStation 3 w zestawie The Ico & Shadow of the Colossus Collection, w którym dostosowano je tak, aby obsługiwały grafikę w wysokiej rozdzielczości, dźwięk wielokanałowy 7.1 i obraz 3D. W Japonii te ulepszone wersje zostały wydane oddzielnie.