W pobliżu miasta znajdują się stanowiska kultury amfor kulistych.
Wiek XI Budowa w Brańsku drewniano-ziemnego mazowieckiego grodu obronnego w miejscu zwanym dzisiaj ZamczyskiemStankiewicz Urszula, Wyniki badań archeologicznych wczesnośredniowiecznego osadnictwa grodowego w Brańsku gm. Brańsk woj. białostockie [w:] Slavânskij srednevekovyj gorod. Trudy VI Meždunarodnogo kongressa slavânskoj archeologii 2, Novgorod 26-31 avgusta 1996. Moskva: Rossijskaâ akademiâ nauk, Institut arheologii, 1997, s.369.
Wiek XIII Na uroczysku „Kumat” we wschodniej części miasta 23 czerwca 1264 wojska polskie księcia Bolesława Wstydliwego stoczyły zwycięską bitwę z Jaćwingami pod dowództwem wodza Kumata (Komata).
Wiek XIV W 1366 król Kazimierz Wielki przekazał te ziemie Litwie. Przez pewien czas należał on do posiadłości księcia mazowieckiego Janusza I Starszego.
Wiek XV Od 1413 miejscowość wchodziła w skład województwa trockiego. W roku 1430 wzmiankowane jako Bransko. Od co najmniej 1438 roku w Brańsku na przemian z Surażem na przemian odbywały się sądy Ziemi bielskiej, o czym świadczy ten sam skład sędziowski dla obu sądów. W latach ok.