Historia układu Do 1993 początki układów ITRF (włącznie z ITRF'93) i ich skale wyznaczane były na podstawie wybranych rozwiązań satelitarnych obserwacji laserowych. Układy te orientowano zgodnie z ziemskim systemem opartym na parametrach ruchu obrotowego planety. Zmiany orientacji w ITRF "w czasie" określano początkowo na podstawie modelu ruchu płyt tektonicznych AM0-2, a od 1991 na podstawie modeli NNR-NUVEL-1, NNR-NUVEL-1A, z wyjątkiem ITRF'93. Od ITRF'94 początki układów wyznaczane są jako średnia ważona rozwiązań SLR (laserowych pomiarów satelitarnych) i GPS, zaś skala układów określana jest jako średnia ważona rozwiązań SLR, GPS i VLBI, poprawiona o 0.7 ppb (1 ppb = 1 x 10-9) z uwagi na używanie przez centra analiz skali czasu ziemskiego (TT – Terrestrial Time), zamiast zaleconej przez IUGG skali czasu współrzędnych geocentrycznych (TCG – Geocentric Coordinate Time). Układy te są zorientowane zgodnie z ITRF'92. Zmiany orientacji określone są na podstawie modelu NNR-NUVEL-1A i wyrażone jako pochodne względem czasu 7 parametrów transformacji (IERS, 2003). Orientacja ITRF i zmiany tej orientacji określają równik ITRF (a tym samym biegun ITRF) oraz południk zerowy ITRF.