Pierwszy do ataku ruszył płk Żymirski, którego żołnierze pobili rosyjskich żołnierzy na posterunkach wokół miasta. Następnie wywiązała się wymiana ognia pomiędzy załogą miasta a Polakami. Wkrótce później do walki włączyły się siły Kosińskiego z lewego brzegu rzeki. Zagrożeni okrążeniem Rosjanie rozpoczęli odwrót z miasta w kierunku Włodzimierza, tam jednak wpadli na oddział polskiej kawalerii, który zdążyła już rozbić cofającą się z miasta konnicę. Zdecydowany opór Rosjan, uniemożliwił jednak kawalerii skuteczne otoczenie wroga, dzięki czemu część żołnierzy zdołała wycofać się pod Włodzimierz.
Żołnierze polscy tymczasem przystąpili do łupienia pozostawionych w Uściługu zapasów. Rosjanie jednak niebawem przegrupowali się, otrzymali posiłki. Zdając sobie już ze zdecydowanej przewagi nieprzyjaciela, gen. Kosiński rozkazał zabranie wszystkich zdobyczy i powrót na stronę polską. Towarzyszący Polakom ostrzał z rosyjskich dział nie spowodował żadnych strat i żołnierze wycofali się na poprzednie pozycje, a Rosjanie ponownie weszli do Uściługa.