Dzieje poznania Jaskinia była znana człowiekowi od niepamiętnych czasów. Uznawana jest za najstarsze paleolityczne stanowisko archeologiczne na Słowacji. Jak świadczą znaleziska (ślady ognisk oraz bardzo liczne, potrzaskane i opalone kości młodych osobników niedźwiedzia jaskiniowego, Ursus spelaeus) człowiek przebywał w niej sezonowo już w okresie 40 – 31 tys. lat temu (cieplejszy interstadiał u schyłku zlodowacenia północnopolskiego). Przypuszcza się, że owi paleolityczni łowcy przybywali tu z terenów dzisiejszej Kotliny Zwoleńskiej specjalnie po to, by polować na niedźwiedzie. Zwierzęta zaganiano krzykiem i ogniem na skraj płaskowyżu Krásna wznoszącego się ponad jaskinią, skąd spadały do stóp skały. Ich mięso spożywane było po obróbce na ogniskach rozpalanych w jaskini.
Jako pierwszy jaskinię badał dyrektor żeńskiego gimnazjum w Bańskiej Bystrzycy Christian Andreas Zipser, który w 1838 r. znalazł w niej 270 kości dawnych zwierząt. W XX w. jaskinię badali m.in. Theodor Kormos (1914; jako pierwszy zwrócił uwagę na celowo rozbijane kości niedźwiedzi), F. Schön (1927; wykazał poprzecznie rozbijane kości niedźwiedzi celem wydobycia z nich szpiku) A. Liebus (1931;