Jeśli manipulator potraktujemy jako układ sterowania, to będzie odpowiadać wektorowi stanu.
Współrzędne zewnętrzne Podczas pracy z manipulatorem ważne jest położenie i orientacja jego efektora określane we współrzędnych zewnętrznych. Mogą one być zapisane pod postacią szóstki liczb W zależności od potrzeb rozmiar ten może ulec zmianie (przykładowo w danym przypadku ważne mogą być jedynie współrzędne oraz ). Pierwsza trójka liczb określa położenie efektora, a kolejna – orientację.
Kinematyka manipulatora Ostatecznie położenie i orientacja efektora mogą być opisane we współrzędnych zewnętrznych za pomocą wektora oraz w funkcji współrzędnych wewnętrznych Przekształcenie nazywamy kinematyką manipulatora we współrzędnych.
W celu łatwiejszego opisu własności manipulatora z każdym jego przegubem oraz efektorem możemy powiązać kartezjański układ współrzędnych, który nazywany jest układem lokalnym. Układ związany z podstawą nazywać będziemy układem bazowym i względem niego będziemy wyznaczać położenie oraz orientację przegubów oraz efektora manipulatora.
Do opisu manipulatora wykorzystywana jest najczęściej notacja Denavita-Hartenberga, a do wyznaczenia drogi ramienia manipulatora algorytm Taylora.
Kategoria:Robotyka