Topografia Grupa Pilska obejmuje łukowaty odcinek głównego grzbietu wododziału bałtycko-czarnomorskiego między przełęczami Glinką (845 m) i Glinne (809), którym przebiega równocześnie granica polsko-słowacka. Od siodła Glinki, gdzie pasmo graniczy z Grupą Wielkiej Raczy, grzbiet wododziałowy kieruje się na północ i przez Krawców Wierch (1075 m) oraz Grubą Buczynę (1132 m) dochodzi na przełęcz Bory Orawskie (930 m). Tutaj rozpoczyna się właściwy masyw Pilska, w ramach którego wododział osiąga zwornik Trzech Kopców (1216 m), skąd odbija na wschód i kulminuje w Palenicy (1343 m), Munczoliku (1356 m) i Górze Pięciu Kopców (1542 m, przedwierzchołek Pilska), by następnie dość gwałtownie obniżyć się do przełęczy Glinne, przechodząc tu w Pasmo Mędralowej.
Z kopuły Pilska rozchodzą się promieniście w wielu kierunkach odnogi grzbietowe różnych długości, formując charakterystyczny układ rozrogu. Na północ odgałęzia się długie ramię, schodzące przez Uszczawne (1145 m) i Krzyżową (725 m) do wsi Jeleśnia. Na południu najwybitniejsza jest krótka odnoga Mechów (1466 m), górująca nad wsią Mutne.