Szczególne znaczenie uzyskała emancypacja wraz z epoką oświecenia. Przekonanie o równości wszystkich ludzi prowadziło do walki z przywilejami feudalnymi i podziałem stanowym, a także do zniesienia poddaństwa.
Znaczenie liberalne i radykalne thumb|200px|Emancypacja robotników: Rumuński plakat socjalistyczny (1895) Szczególnie ważną rolę pełni emancypacja w myśli liberalnej i lewicowej. W obu tych nurtach ma jednak odmienne znaczenie.
Liberalne ujęcie emancypacji jest historycznie wcześniejsze i wywodzi się z myśli oświeceniowej. Dla liberałów emancypacja oznacza zniesienie poddaństwa i zaprowadzenie równości wobec prawa. W wyniku tego procesu wykluczone i dyskryminowane zbiorowości społeczne uzyskiwały status pełnoprawnych obywateli. Liberałowie XIX i początków XX wieku walczyli o nadanie praw niewolnikom, kobietom, czy Żydom. Nie wszyscy liberałowie w XIX wieku byli w równym stopniu zwolennikami emancypacji, np. emancypacja kobiet była kwestią kontrowersyjną i gorąco dyskutowaną aż do pierwszych dekad XX wieku.
W drugiej połowie XX wieku, w większości krajów liberalno-demokratycznych zaprowadzono powszechną równość wobec prawa, przez co liberalny program emancypacji został zrealizowany.