Osady ludzkie istniały tu poczynając od eneolitu (epoka miedzi) przez epokę brązu (kultura łużycka), wczesną epokę żelaza (kultura halsztacka) aż po okres lateński (kultura puchowska). W kolejnych stuleciach wiódł tędy z doliny Wagu do doliny Orawy i dalej, przez ziemie polskie nad Bałtyk, ruchliwy szlak handlowy, którego trasę wyznaczają liczne miejsca znalezisk archeologicznych. Znaleziska datowane na IV w. n.e. wskazują, że wierzchołki wspomnianych skał były później użytkowane w początkach ery wędrówek ludów. Ostatnią fazę osadnictwa wyznaczył tu gród z czasów wielkomorawskich (IX w.).
We wspomnianym 1325 r. potężny możnowładca górnowęgierski pierwszej połowy XIV w., żupan zwoleński znany jako „magister” Doncz, nadał ziemianom z okolicy Rużomberka w zamian za Liptovską Revucę leżącą już na Orawie osadę, nazwaną Felseu Kulbin. Osada ta wkrótce została włączona w skład wielkiego „państwa” feudalnego z siedzibą na Zamku Orawskim. W 1355, a następnie w 1361 roku król Ludwik I wyłączył osadę Vyšný Kubín spod jurysdykcji Zamku Orawskiego i przyznał ją miejscowej szlachcie jako prywatną własność. Odtąd była już wsią szlachecką, należącą do ziemiańskich rodów Meškalów i Kubínyich. Ci władali Vyšným Kubínem do 1848 r.