W średniowiecznej Europie jako gałąź rzemiosła hafciarstwo jest poświadczone dla XI wieku. W XIII stuleciu na terenie państw niemieckich i włoskich organizacje cechowe hafciarzy były wspólne ze szmuklerzami, jednak później wyodrębnili się oni z cechów zbiorczych. W innych krajach, m.in. na ziemiach polskich, jeszcze w XV wieku rzemieślnicy zawodowo zajmujący się wykonywaniem haftów byli zrzeszeni w cechach wraz z malarzami i złotnikami, wyodrębniając się z nich jako osobny cech dopiero w okresie nowożytnym. W XV wieku na terenie państw włoskich i iberyjskich z hafciarstwa i pasamonictwa jako osobna dziedzina włókiennictwa i najmłodsza technika włókiennicza wyodrębniło się koronkarstwo.
Podobnie jak filcownictwo oraz płóciennictwo i wyrób grubszego sukna, hafciarstwo było dziedziną włókiennictwa uprawianą w niemal wszystkich krajach europejskich. W kolejnych stuleciach najważniejsze ośrodki hafciarstwa powstały we Flandrii i Francji oraz krajach włoskich i południowoniemieckich.