Od 1958 roku Graniczna Placówka Kontrolna Darłowo (GPK Darłowo) funkcjonowała w strukturach 15. Bałtyckiej Brygady Wojsk Ochrony PograniczaNa podstawie rozkazu Dowódcy WOP nr 07 z dnia 15.07.1958 roku 15 Brygada Wojsk Ochrony Pogranicza zmieniła nazwę na 15. Bałtycką Brygadę Wojsk Ochrony Pogranicza..

Jesienią 1965 roku graniczna placówka kontrolna weszła w podporządkowanie Komendy wojewódzkiej Milicji Obywatelskiej.

Graniczna Placówka Kontrolna Darłowo do marca 1990 roku była w strukturach Bałtyckiej Brygady Wojsk Ochrony Pogranicza, a od kwietnia utworzonego Bałtyckiego Oddziału Wojsk Ochrony Pogranicza, do 15 maja 1991 roku.

Straż Graniczna: 16 maja 1991 roku, po rozwiązaniu Wojsk Ochrony Pogranicza Graniczna, Placówka Kontrolna Darłowo została przejęta przez nowo sformowaną Straż Graniczną i weszła w podporządkowanie Bałtyckiego Oddziału Straży Granicznej w Koszalinie i przyjęła nazwę Graniczna Placówka Kontrolna Straży Granicznej w Darłowie.