O. Honorat Koźmiński widząc ogromne potrzeby duchowe i materialne różnych środowisk społecznych, 7 października 1878 roku założył bezhabitowe zgromadzenie zakonne. Zgromadzenie rozwijało się bardzo prężnie, tak że w 1907 roku było już 8479 sióstr. Przez pierwsze 29 lat do zgromadzenie rocznie zgłaszało się ponad 150 kandydatek.
Siostry Służki były drugim z kolei zgromadzeniem niehabitowym, mającym na celu opiekę religijno-moralną nad ludem wiejskim.
7 października 1878 roku zostało założone Zgromadzenie, a pierwszymi siostrami zostały Rozalia Szumska (pierwsza przełożona), Grabska i Lewandowska. Siostra przełożona nadal mieszkała w domu rodzinnym w Wymyślinie, a penitentki o. Honorata przyjeżdżały do niej, aby poznawać katechizm i życie zakonne. 6 stycznia 1896 roku dom główny Zgromadzenia przeniesiono do Nowego Miasta nad Pilicą, gdzie również założono nowicjat. 24 sierpnia 1896 roku Zgromadzenie otrzymało od biskupa sandomierskiego aprobatę na prawie diecezjalnym. W 1906 roku Zgromadzenie posiadało 10 prowincji z nowicjatami. W 1908 roku utworzono wspólny nowicjat w Mariówce, konspiracyjnie nazwany jako Szkoła Rzemiosła. 27 maja 1909 roku Zgromadzenie otrzymało zatwierdzenie Konstytucji od Stolice Apostolskiej.